Au Moyen-Âge, le château offrait un abri aux habitants du village lors des nombreuses guerres qui avaient lieu en  Bourgogne. Ils s’installaient à l’intérieur de l’enceinte et étaient en sécurité. En retour ils devaient participer matériellement ou financièrement à l’entretien des fortifications. De plus ils avaient un devoir de “guet et garde” pour prévenir d’éventuelles attaques.

Cette servitude était bien acceptée au Moyen-Âge, époque de guerres fréquentes, mais moins à partir milieu du XVIIe siècle, le calme étant revenu. Par ailleurs les villageois payaient au seigneur de nombreuses redevances, tantôt en argent, tantôt en nature. Ces redevances étaient relativement modérées (par exemple une tarte ou une bougie par an), notamment par rapport aux impôts royaux.

Au Moyen-Âge l’échange de services entre le seigneur et les paysans faisait que ceux-ci devaient être stables et qu’il ne fallait pas qu’ils partent ailleurs en laissant leurs terres en friche. C’est pourquoi ils ne pouvaient pas partir et disposer de leurs terres sans l’accord du seigneur. Ce système, qui s’appelait la mainmorte, fut supprimé par le seigneur d’Epoisses vers 1450. Les seigneurs d’Epoisses avaient aussi le droit de “haute, moyenne et basse justice” sur le territoire de leur seigneurie. Ce triple droit était réservé aux seigneurs d’une certaine importance. Il permettait au seigneur de juger beaucoup d’affaires, depuis les petits vols jusqu’aux crimes de sang. Pour ces derniers, le seigneur disposait d’une potence à laquelle étaient pendus les coupables.